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Wiley InterScience | ||||||||||||||
  Computational IntelligenceVolume 6 Issue 2, Pages 91 - 107 Published Online: 2 Apr 2007 © 2010 Wiley Periodicals Inc.
Abstract | References | Full Text: PDF (Size: 1663K) | Related Articles | Citation Tracking  Building geometric world models with graph synthesis for sensor fusion in mobile robots1 Copyright 1990 Blackwell Publishing Ltd KEYWORDS mobile robot • geometric knowledge representation • world model acquisition • attributed graph • graph isomorphism • graph synthesis KEYWORDS robot mobile • représentation géométrique des connaissances • acquisition ďun modèle du monde • graphe attribué • isomorphisme de graphe • synthèse de graphe ABSTRACTThis paper presents a description of the application of an attributed graph based approach to the synthesis of a geometric world model for use in navigation by a mobile robot. Our aim is to develop the theoretical aspects of graph synthesis for mobile robot world knowledge acquisition, and to demonstrate the validity of the approach with a simulation before implementation on the rover. A boundary representation of free space consisting of directed line segments organized into a directed attributed graph is used. The synthesis problem can be considered as having two parts: matching of a local model with a global model and the construction of a new global model. Structural and geometric local and global constraints are used to limit and direct the search for valid graph mappings. The constraints are the source of rules for matching primitives and graphs and are used in the process of constructing a new world model graph. An algorithm for graph synthesis is implemented in a software simulation for testing and experimentation. ABSTRACTCet article présente une description de ľapplication ďune méthode basée sur les graphes attribués à la synthèse ďun modèle géométrique du monde utilisé par un robot mobile en navigation. Le but est de développer les aspects théori-ques de la synthèse des graphes pour ľacquisition de connaissances du monde par le robot et de démontrer la validité de la méthode par une simulation avant la mise en oeuvre. Une représentation des frontières de l'espace libre formées de segments de lignés orientes, organises sous forme de graphe attribué orient4eA, est utilisée. On peut considérer le problème de synthèse comme ayant deux parties: la mise en relation ďun modèle local avec un modèle global et la construction ďun nouveau modèle global. Les contraintes locales et globales sur les plans de la structure et de la géométrie sont utilisées pour limiter et orienter la recherche de mises en relation valides de graphes. Les contraintes sont la source de règies pour le couplage de graphes et de primitifs et elles sont utilisées pour construire un nouveau graphe de modèle du monde. Un algorithme pour la synthèse de graphe est mis en oeuvre par le biais ďune simulation afin de le soumettre à des essais et des expériences. Received June 14, 1989 Revision accepted March 15, 1990 | 
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